home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Shareware Overload Trio 2 / Shareware Overload Trio Volume 2 (Chestnut CD-ROM).ISO / dir24 / aprs60.zip / GPS.TXT < prev    next >
Text File  |  1994-09-27  |  48KB  |  818 lines

  1.  
  2.                     GPS or LORAN INTERFACED TO APRS
  3.  
  4.  
  5. NEWS:  PACCOMM now provides the APRS port-splitter which allows you to connect
  6. both your TNC and GPS to the same COMM port for mobile GPS/TNC operations.
  7. This simple 2-transistor circuit, mounted in the hood of a DB-9 connector
  8. is simple to build, or purchase from PACCOMM.  See the HARDWARE-SINGLE-PORT
  9. mode paragraphs below.
  10.  
  11. VERSION 5.00 added the GET-GPS-TIME command so that you can SYNC your PC
  12. clock to the next incommming GGA or RMC sentence.  Version 4.03  added the
  13. very handy Hardware Single Port (HSP) interface so you can operate
  14. ANY GPS in the single port mode!  (no longer requires a special programmable
  15. GPS device).  Also PACCOMM now (as of Dayton 94) includes a universal GPS
  16. interface in all their version 3.2 TNC ROMS.  Now you can make a stand-alone
  17. tracker with ANY GPS and one of their TNC's.
  18.  
  19.  
  20. OVERVIEW: This file has evolved radically as this APRS project has developed.
  21. We began seriously parsing GPS data within APRS for amateur applications when
  22. the MAGELAN OEM GPS card became available for $445 in Sept 92 (down from
  23. $1000).  Later the Motorola OEM GPS card came down to the same price range,
  24. and these two devices were the only ones that we could find that were cheap
  25. AND which had USER programmable reporting rates so that they could be set up
  26. to operate stand-alone with only a TNC and radio as a tracking device.
  27. Several HAMS began to build these autonomous tracking devices.  DRSI made a
  28. special APRS ROM for TAPR-2 clone TNC's to permit power-up in the proper mode.
  29.  
  30.     Next, in version 2.0, I added an optional GPS serial interface to APRS so
  31. that a laptop user could see himself tracked on the map.  This interface did
  32. not require any unique programming of the GPS device and so it was compatible
  33. with ANY GPS or LORAN device using the NMEA-0183 interface, but it DID require
  34. a dual port laptop if both GPS and TNC operations were needed.  In version
  35. 3.05 this capability was enhanced for single port laptops to permit both the
  36. TNC and the GPS to share the same serial port.  If the GPS is programmable,
  37. then use the SINGLE-PORT-MODE (SPM) below.  If it continually outputs data,
  38. then use the HARDWARE-SINGLE-PORT mode (HSP) below.  In HSP mode, APRS toggles
  39. the DTR line on the single serial port so that two transistors can then switch
  40. between the GPS and the TNC on the same port.  It works!
  41.  
  42.      Next, PACCOM added a universal GPS interface into all of its product line
  43. of TNC's.  This capability reversed the previous situation, by now permitting
  44. MOST GPS's to be used with PACCOM TNC's instead of ONLY MAGELAN/MOTOROLA
  45. GPS units with ANY TNC.  Howie Goldstein, who writes the software for many
  46. other TAPR-2 Clone TNC's is also working on a GPS command.   BUT
  47. NOTE, that this is still for stand-alone tracking, these TNCs will not be
  48. useable at the same time for TNC (APRS) operations while in this mode.
  49.  
  50.      Now that handheld GPS units are readily available for under $399 and
  51. the PACCOMM TNC includes GPS commands built-in, most people will probably
  52. prefer to purchase the handhelds.  The only remaining advantage of the OEM
  53. cards is in their use in stand-alone tracking devices.  When building a
  54. sealed up stand-alone package with GPS/TNC and radio, there is still the
  55. problem of turning the GPS on and off!  Most hand-held GPS units have a
  56. keyboard ON/OFF button.  In a stand-alone arrangement, even if the GPS is
  57. running on external power, someone has to press the ON button!  On the other
  58. hand, the OEM cards power up whenever power is applied.  (this is useful
  59. if you want the tracker to come on with the vehicle ignition...)
  60.  
  61.  
  62. * * * * * * * * * *     CURRENT RECOMMENDATION SUMMARY  * * * * * * * * * *
  63.  
  64. BOTH THE (present) PACCOMM AND THE (future) HOWIE GOLDSTEIN TNC MODS ARE FOR
  65. STAND-ALONE TRACKING APPLICATIONS.  IN THE GPS MODE YOUR POSITION IS BOTH
  66. TRANSMITTED ON THE AIR, AND ALSO AVAILABLE TO YOU FOR DISPLAY LOCALLY ON APRS,
  67. BUT THE TNC SERIAL PORT IS USED UP AND NO LONGER AVAILABLE IN ITS NORMAL TWO-
  68. WAY COMM MODE AT THE SAME TIME.  If you want to use your laptop as BOTH a
  69. moving map display AND APRS communication device, you have three options:
  70.  
  71. FOR DUAL-PORT LAPTOPS:   ANY NMEA GPS and ANY TNC will work with APRS O.K.
  72.  
  73. SINGLE-PORT LAPTOPS: Choose between the following options:
  74.  
  75.     A.  Buy a programmable MAGELAN or Motorola OEM GPS card and wire it up
  76.     to operate in the APRS single-port mode with ANY TNC.  This results in
  77.     only occassional (rare) glitches as the position data and TNC data are
  78.     Diode-ORed together to the same port.
  79.  
  80.     B.  Use any GPS, with APRS in the single port mode.  Connect both the
  81.     GPS and TNC to your serial port via a SPDT Push Button on your dashboard
  82.     and press it for 2 seconds whenever you want to see (and update
  83.     to APRS) your current posit.  All the rest of the time, the TNC is
  84.     connected and operates as a normal comm device.
  85.  
  86.     C.  Use ANY GPS with APRS in the Hardware Single Port (HSP) mode and build
  87.     a simple two transistor interface which permits APRS to switch between the
  88.     two devices.  This permits automatic GPS reporting and is an improvement
  89.     on option B above.  Since APRS controls the toggling, the potential for
  90.     garbling is further reduced than in A or B.  (You can purchase the APRS
  91.     port splitter from PACCOMM, or wire it up yourself)
  92.  
  93. * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
  94.  
  95. GPS EQUIPMENT SUMMARY
  96.  
  97.      The following are the only GPS units with which I have personal
  98. experience.  Any GPS or LORAN with a NMEA output should work just fine with
  99. APRS, and no-one has reported a NMEA device that DOES NOT work with APRS.
  100. I do not have good experience with the USER interface and displays on most
  101. units since I only use the NMEA output into APRS.  For this reason, my sole
  102. purchasing criteria has been price! (including the serial output).  I have
  103. purchased one of each of the following devices.  Many other APRS operators
  104. have used many other GPS devices, and all work!
  105.  
  106. MAGELAN OEM CIRCUIT BOARD:  My first GPS.  Cost $450 plus $130 antenna.  Well
  107. documented later in this file.  Output periodicity fully programmable and
  108. includes GGA,GLL and VTG data.  Great for any TNC for stand-alone.  LNA on
  109. board, can use home-made antenna.  5 channel.  12 volt model no longer
  110. available.
  111.  
  112. MOTORLOA OEM CIRCUIT BOARD:  The smallest circuit.  Requires active antenna.
  113. Output fully programmable and has GGA,GLL,VTG and RMC.  The RMC gives posit,
  114. CSE/SPD all in one packet.  Great for any TNC stand-alone.  5 channel.
  115.  
  116. GARMIN-50:  BEST BUY.  $400 in Feb 94 and includes mounting bracket, NMEA
  117. cable and 6-40 volt supply capability built in.  Has RMC, but does NOT have
  118. GGA (no altitude).  Handheld antenna can be remoted about 6 ft.  8 channel.
  119.  
  120. MAGELAN MERIDIAN:  Dropped below $400 in Spring 94.  Mounting bracket, NMEA
  121. and external 12v converter are extra for $80, but are not needed if you give
  122. it 6 volts and make your own data cable.  8 channel.
  123.  
  124. ----------------------------------------------------------------------------
  125.  
  126. THE REMAINDER OF THIS FILE HAS THREE SECTIONS:
  127.  
  128.     The first describes the new PACCOMM direct TNC interface.
  129.     Second is the direct APRS software interface of GPS to your PC
  130.     Third is the direct TNC/GPS interface for building stand alone trackers
  131.        using the MAGELAN and Motorola OEM cards.
  132.     Forth, in March 94, I added a section on Differential correction.
  133.  
  134.  
  135.  
  136. PACCOM GPS INTERFACE:  All PACCOM TNC's with firmware 3.1 or later have a GPS
  137. ON command which allows you to hook up ANY NMEA-0183 GPS device to the serial
  138. port and the GGA position report will automatically be inserted into your
  139. BEACON text (after stripping off the $GPGGA header.   You then set your
  140. beacon period and away you go!  This is the simplest and most direct way
  141. to go, since  1) You will NOT need a special GPS card,  2) you will not
  142. need modified TNC code.  PACCOMM even sells a TNC with GPS unit built-in!
  143. BUT THIS COMBINATION IS FOR STAND-ALONE TRACKERs!  WHILE IN GPS MODE,
  144. the TNC is not used for packet communications.  You can also hook up the
  145. stand-alone PACCOMM TNC up to an Ultimeter-II weather station for remote
  146. reporting of WX conditions at your DIGI site.  (See WX.txt)
  147.  
  148.      Now the new PACCOMM 3.2 ROM released at Dayton-94 handles ANY GPS or LORAN
  149. output by allowing the user to specify the exact NMEA-0183 interface to use.
  150. The earlier PACCOMM 3.1 ROM only recognized the GGA sentence.  This meant that
  151. you would not get course and speed, nor would it work with units that did not
  152. use the GGA).  All of these problems go away in the PACCOMM 3.2 ROM.  Please
  153. read the section below on NMEA interfacing.
  154.  
  155.     PACCOM also added a new UI frame in their 3.2 ROM so that the POSITION
  156. information would be independent from the BText. This LText is just like the
  157. Beacon Text, except it is a separate entity with its own timing.  This keeps
  158. the BText free for other applications. (particularly, for announcing WHAT your
  159. mobile is doing, and what symbol to use, etc....)  This maintains the same
  160. distinction between BTEXT and POSITS that APRS already handles easily.
  161. Similaraly, the LText command allows you to manually enter your LAT/LONG or
  162. grid square in your TNC, even without a GPS, so that TNC's in networks will
  163. send their locations periodically.  The LText permits a free text format so
  164. that it is compatible with any future specific formats (currently APRS parses
  165. GGA, RMC, VTG, APRS L/L, PACCOMM and grid squares and a future 8 character
  166. compressed L/L format) and there will probably be others too.  PText would
  167. be a better name choice than LText, but it is already used by Kantronics as
  168. the PBBS text)
  169.  
  170. LOCATION TEXT TIMING:  For future designs, the minimum L period should be 1
  171. minute for manual entries, but the LText UI frame should be sent out ONCE
  172. everytime a new manual entry is made.  The ultimate objective for all UI
  173. beacons should be to have the optional APRS DECAYING time period algorithm
  174. built into all TNC's.  This DECAY option would be invoked with the L D N or
  175. B D N option commands.  The D stands for DECAY and the N is the final beacon
  176. period.  With the DECAY option, each new manual entry of BText or LText will
  177. force a UI frame immediately, 15 sec later, 30 after that, 60 after that, 2
  178. mins, then 4 mins, then 8 mins and so on to N minutes, and stay at N minutes
  179. forever.  This way, new UI information is transmitted immediately to all
  180. stations on the net, but old beacons soon fade away.  With this algorithm,
  181. I would expect the minimum value of N for the DECAY option would be 10
  182. minutes, but a default value of 60 would be appropriate.  This way, stations
  183. that have unchanging information only beacon once an hour.  One other
  184. addition to complete the APRS philosophy, is to have the TNC respond with both
  185. its LText and BText randomly within one minute of seeing an APRS query (UI
  186. frame to the address of APRS with the text field set equal to ?APRS?)  This
  187. way, stations could drop back to a decayed beacon rate of once every 4 hours
  188. or so, but still would pop up on an APRS map if requested.
  189.  
  190.  
  191. DIRECT APRS GPS/LORAN INTERFACE OPTION:  Registered APRS users that select the
  192. optional ($9) NMEA-0183 GPS option can plug just about any GPS/LORAN device
  193. directly (almost) into a serial port of your APRS computer.  APRS will not
  194. only plot the position of the attached GPS and its movements, but will also
  195. transmit those position reports into the APRS net.  In this mode, you can also
  196. select TRACK on the P-list to keep your mobile always on the map.  There are
  197. four possible operational configurations:
  198.  
  199.      TNC only  - 1 Serial - Normal APRS for tracking other stations
  200.      TNC/GPS   - 2 Serial - Normal APRS with automatic GPS position update
  201.      GPS only  - 1 Serial - Tracking yourself (no other stations appear)
  202.      TNC/GPS   - 1 Serial - Single Port Mode will do both! See below
  203.      TNC/GPS   - 0 Serial - Stand-alone-tracker.  Doesnt use APRS except to   
  204.                             plot the resulting packets.
  205.  
  206. NMEA INTERFACING NOTES:  Operation of a GPS with the optional $9 APRS software
  207. routine is automatic.  But first you must interface the NMEA output of your GPS
  208. or LORAN to your RS-232 input.  NOTE that NMEA and RS-232 are not exactly
  209. compatible.  The NMEA specification is actually EIA-422, which means an
  210. isolated differential receive circuit is recommended.  An opto-isolator is the
  211. receommended interface to RS-232.  But it should also work by simply connecting
  212. the NMEA pin A to RXD and pin B to ground.  Both standards are the same sense,
  213. with NMEA a 0 and +5 volt signal, and RS-232 a +3 and -3 volt signal.  The
  214. direct connection may not work with many serial interfaces without a (-) voltage
  215. pulldown resistor.  Often a series 1k resistor and a 5 to 10k resistor tied
  216. to your unused TXD data line will suffice to provide the - voltage:
  217.  
  218. GPS NMEA OUT                                           LAPTOP SERIAL PORT
  219.                        1 k
  220.    A  >-------------/\/\/\/\---*------------------------> RXD
  221.                                |          10K
  222.                                *-------\/\/\/\/\--------< TXD
  223.  
  224.    B  *-------------------------------------------------* GND
  225.  
  226.  
  227. NOTE!  If you use this kind of biasing on our GPS when connected to a TNC,
  228. such as the PACCOMM for a stand-alone-tracker, be sure to set ECHO OFF so that
  229. echoed data does NOT come back to the GPS on the TXD line!  If data comes out
  230. of the TNC, then with the bias resistor, it will garble the data trying to
  231. come in!  Also, do NOT connect your PC serial output to your GPS NMEA input
  232. if there is one, since APRS does not send anything to the NMEA device.  It
  233. has been reported that the TRAXAR GPS devices may lock up if you connect
  234. anything to the NMEA input (remove the battery and do a hard reset to get it
  235. back!)  Of course, if you are using one of the programmable OEM cards, then
  236. you WILL make this connection in order to send commands to the GPS.
  237.  
  238. Once your serial port is set to the NMEA-0183 standard baudrate of 4800 baud,
  239. you should begin to see raw NMEA data.  My APRS software recognizes four of
  240. the NMEA-0183 formats:
  241.  
  242.     $GPGGA - for position and height  (no loran equivalent)  ] Use only one
  243.     $GPGLL - for position only        ($LCGLL for LORAN)     ] of these two
  244.     $GPVTG - for velocity and course  ($LCVTG for LORAN)
  245.     $GPRMC - Posn, Course and speed   (Has all but height) (not in MAGELAN)
  246.  
  247.  
  248.     APRS scans the interface data looking for a valid NMEA-0183  GLL/GGA/RMC
  249. or VTG data format to extract position and speed information.  The data on
  250. the NMEA interface is continuous and refreshed every second or two.  (If you
  251. have been using a MAGELAN or a Motorola and have programmed a very slow data
  252. period, you may want to reset this to a more normal few second rate.)  In order
  253. not to saturate an APRS net or to overload your disk storage or to slow down
  254. your other APRS keyboard processing, APRS only samples the data at slower rate.
  255. This is called the REFRESH rate and is set during intitialization of APRS for
  256. GPS or by using the alt-S command.  This period determines how often your
  257. screen is updated from your own GPS.  Usually this is still too rapid for
  258. transmitting at 1200 baud on a shared packet channel, so APRS also has another
  259. period called PACKET PERIOD which is usually set for 1 to 10 minutes also using
  260. the alt-S command.  We have found that 30 seconds updates are OK for special
  261. events when there are only one or two mobile APRS stations.  As more and more
  262. stations go mobile with GPS/APRS, 1 minute or 2 minute updates are more
  263. appropriate.  To further reduce channel loading, APRS will decay the period
  264. when the station is not moving.
  265.  
  266.  
  267. GPS MOBILE AND TNC WITH ONLY ONE SERIAL PORT (Single Port Mode)
  268.  
  269.      Since most laptops only have a single external serial port, it would seem
  270. to be impossible to both run GPS and operate APRS packet at the same time.  But
  271. by using the programmble MAGELAN or Motorola, to reduce the GPS data rate, it
  272. is possible to diode-OR the TNC and GPS data outputs together going into the
  273. single serial port.  This requires APRS to be looking for packet headers on
  274. everything comming from the TNC, but then to also recognize raw GPS data too.
  275. The only problems with this arrangement are data collisions and ambiguity on
  276. incomming VTG packets.  At a once-a-minute GPS rate and a 100% saturated 1200
  277. baud packet channel, the 9600 baud TNC data will experience a collision less
  278. than 1% of the time and 85% of all GPS reports will be collision free.  The
  279. ambiguity problem is caused by VTG packets transmitted as a second frame from
  280. a tracking device (see above).  These off-the-air VTG packets also have no
  281. packet header and cannot be distinguished from VTG data from the local GPS.
  282. Since GGA sentences off-the-air preceed the VTG and are always received with
  283. an attached packet header, they can be uniquely identified.  APRS will only
  284. process a VTG sentence if it has been received within 1 second of a GGA
  285. and it will assume that the VTG came from the same station.
  286.  
  287.           DIODE OR-ing of GPS and TNC in SINGLE PORT MODE:
  288.  
  289.  
  290.     GPS DATA OUT  >----------*------>|--------*----->  TNC RXD
  291.                              |----/\/\/\/\----|
  292.                                               |
  293.     TNC DATA OUT  >----------*------>|--------*        both R's abt 10K
  294.                              |----/\/\/\/\----|
  295.  
  296.  
  297.      Again, this configuration will appear to only work if you were using the
  298. programmable MAGELAN or Motorola which can be told to send GPS data only once
  299. every minute or so.  But (in version 3.08) we just realized that ANY GPS can
  300. be conected in SinglePortMode by just using a SPDT push button switch!  The
  301. laptop is normally connected to receive data from the TNC, but whenever the
  302. operator presses the button and holds it for about 2 seconds, the GPS data
  303. will be routed to the laptop and APRS should be able to parse out at least
  304. one GPS position report!  This updates APRS to your present position and
  305. then on release of the button, the TNC is connected as normal.  (W6PNC built
  306. a simple 555 timer to do this automatically every minute for his.)
  307.  
  308.    To activate this Single Port Mode (SPM), bring up APRS in one-port TNC mode
  309. being sure to set the TNC to the same BAUD RATE as your GPS.  Then enter the
  310. ALT-S SETUP Menu.  Select SPM under the GPS selection and then do SETUP again
  311. to SAVE the config file.  You will be asked for your regular validation and
  312. your GPS number. If you did this correctly, you will see the lower case (spm)
  313. on the yellow control panel go to uppercase.  ALSO NOTE THAT BOTH THE TNC AND
  314. THE GPS MUST BE RUNNING AT THE SAME BAUD RATE. THIS IS USUALLY 4800 BAUD FOR
  315. NORMAL NMEA OUTPUTS.
  316.  
  317.      For stations with the programmable GPS units, the data from both the TNC
  318. and the GPS can be permanently diode-ORed together as long as they are both set
  319. to the same baud rate.  Since APRS is receiving the GPS data, it will transmit
  320. the resulting APRS position report for the station and so the GPS should NOT
  321. also be sending data to the TNC (as is normally the case with the standalone
  322. MAGELAN or Motorola GPS).  The screen refresh rate is set by the period
  323. programmed into your GPS (30 seconds or so is about right).  The position
  324. report transmission rate is set by POS-RATE command in the SETUP Menu.
  325.  
  326.  
  327. HARDWARE SINGLE PORT MODE  (HSP)
  328.  
  329.      The Single Port Mode described earlier permits sharing a single computer
  330. COMM port between the TNC and GPS, but requires special GPS devices that can
  331. be programmed to output only once a minute or so.  The only way to do this
  332. with a typical GPS that outputs once a second, was to install a momentary push
  333. button switch and have the operator press the button each time for a fix.
  334. This has all been made automatic in version 4.03 of APRS by using a small
  335. external 2 transistor switch.
  336.  
  337.      This simple 2 transistor interface can be used to share a single serial
  338. port between both a packet TNC and ANY GPS device.  In mobile APRS operations,
  339. this permits the vast majority of portable computers that only have a single
  340. serial port to both communicate in the APRS network while also simultaneously
  341. reading the vehcile's position from an attached GPS.  In this HSP mode, APRS
  342. will periodically toggle the DTR output of the serial port for a second or so
  343. to switch between the devices.  With DTR held high (normal) the GPS data is
  344. shunted to GND while the TNC operates normally.  When APRS toggles the DTR
  345. low, this holds off output from the TNC, but also enables data through the
  346. emitter follower from the GPS.  As soon as APRS receives the GPS data it
  347. needs, it restores DTR so the TNC is connected for normal APRS operations.
  348. Just learned that the PACCOMM Tiny-2 does not use DTR but does use RTS for
  349. holding off data.  Also, if the +V impedance of your PC RTS line is not strong
  350. enough to provide a good source of +V, you might get it from the TNC's DSR.
  351. REMEMBER THAT YOUR TNC AND GPS MUST BE SETUP AT THE SAME BAUD RATE, usually
  352. 4800 baud.
  353.  
  354.                               *------------------< RTS (source of +V only)
  355.  GPS NMEA                   |/ c                       (Or get from TNC's DSR)
  356.    >------/\/\/\/---*----*--|
  357.  OUTPUT      1k     |   NPN |\ e
  358.                     |         *----->|-----*-----> RXD
  359.  TNC RXD            |              diodes  |
  360.    >--------------------------*----->|-----*
  361.                     *         |            |       SINGLE
  362.                     |         *---/\/\/\/--*       LAPTOP
  363.                    c \|            10k             RS-232
  364.                       |--*--------/\/\/\/--*       PORT
  365.                    e /| NPN        10k     |
  366.                     |                      |
  367.  TNC DTR (or RTS) ////                     |
  368.    <---------------------------------------*-----< DTR
  369.  
  370.  TNC TXD
  371.    <---------------------------------------------< TXD
  372.   GND
  373.    *---------------------------------------------* GND
  374.  
  375. My goal was to install these few components in a back-to-back DB-9 connector
  376. so that the GPS can be operated alone or with a TNC.  By installing this
  377. adapter on the end of the cable to my GPS, it is always handy.  Notice that
  378. a dotted line shows how to add just one wire to take the output of the TNC to
  379. the DGPS input of the GPS if your GPS is DGPS capable and if someone in your
  380. area is transmitting DGPS data on your packet channel.
  381.  
  382.  
  383.                 1     2     3     4     5   DB-9 FEMALE TO COMM PORT
  384.                 O     O     O     O     O
  385.                       |  7  |     |     |
  386.                    O  |  O  |  O  |  O  |
  387.                       |  |  |     |     |
  388.                       |  |  |     |     |
  389.   NMEA      N C------ | -*  |     |     *--------E N
  390.   FROM      P E--->|--*     |     *---- | -/\/\/-B P
  391.   GPS       N B---*-- | --- | --- | --- | -------C N
  392.                   |   |     |     |     |
  393.                   |   *--*  |     |     |
  394.    A >-----/\/\/--*   |  |  |     |     |
  395.                       \  -  |     |     |
  396.    DGPS < - - - - *   /  ^  |     |     |
  397.                   |   \  |  |     |     |
  398.                   |   |  |  |     |     |
  399.                   * - *--*  |     |     |
  400.    B ---------------- | --- | --- | ----*
  401.                       |     |     |     |
  402.                       |     |     |     |
  403.                 O 1   O 2   O 3   O 4   O 5   DB-9 MALE TO TNC CABLE
  404.  
  405.                    O     O     O     O
  406.  
  407.  
  408. In this adapter, the voltage to provide the -V bias to convert the NMEA output
  409. to RS-232 levels comes from the output of the TNC.  For this reason, if the
  410. GPS is used alone without the TNC, a jumper must be connected between
  411. pins 2 and 3 of the empty TNC connector.  This takes the -v from the unused
  412. TXD output of the PC.  I recommend carrying a stubby DB-9 female connector
  413. with this jumper permanently installed.
  414.  
  415.                 O 1   O 2   O 3   O 4   O 5   DB-9 FEMALE STUB USED TO PROVIDE
  416.                       |     |                    -V BIAS WHEN TNC IS NOT USED
  417.                    O  |  O  |  O     O
  418.                       |     |
  419.                       *-----*
  420.  
  421. HSP OPERATIONS:  The set up procedure for HSP is identical to SPM, except that
  422. HSP vice SPM is selected from the SETUP menu.   To activate HSP, bring up APRS in
  423. one-port TNC mode being sure to set the TNC to the same BAUD RATE as your GPS,
  424. probably 4800.  Then select HSP under the SETUP menu and then SAVE a new CONFIG
  425. file.  You will be asked for your validation number and special GPS number.
  426. If everything is done correctly,  you will see the lower case (hsp) on the
  427. yellow control panel shift to uppercase.  In HSP mode both the screen refresh
  428. rate and position transmission rate are set with the POS-RATE command.
  429.  
  430.  
  431. US NAVY MAGNAVOX 1105 SATNAV SYSTEM:
  432.  
  433.    I did write a version of APRS that is plug compatible with the MAGNAVOX
  434. 1105 SATNAV system.  This is a 1970's vintage TRANSIT SATNAV system which has
  435. both LORAN and SATNAV integrated together in the same box.  This unit is found
  436. on many US NAVY ships.  It sends position updates in a very verbose protocol
  437. once every minute.  This is the system used on the Naval Academy boats.  If
  438. you have use for this module, please contact me.
  439.  
  440.  
  441. NOTES ON MOBILE GPS OPERATION:  After over a year of operating GPS mobile, for
  442. other to track me, I finally borrowed an old 8088 Laptop and went James Bond
  443. mobile to the inlaws over Thanksgiving 93.  It worked beautifully.  I actually
  444. never thought it would be anything more than a toy, but when you are stuck in
  445. holiday weekend traffic for hours, and you are on an unfamiliar interstate,
  446. crawling at 10 MPH or less, with no signs in sight, there is nothing that will
  447. tell you where you are other than GPS!  LESSONS LEARNED!
  448.  
  449.   1) We were 5 miles out when I finally got everything going and then had to
  450.   turn around and drive back home to get my GPS Validation number!!!
  451.   Write it down!
  452.  
  453.   2) Recommend making a trimmed down disk with only the maps you will need.
  454.  
  455.   3) When you QUIT APRS, your TRACK HISTORY is NOT saved UNLESS you sepcify a
  456.   file name OTHER than BACKUP.BK (or do a FILE-SAVE).
  457.  
  458.   4) In version 3.04 I added the TRACK mode so that APRS could recenter the
  459.   map if your station moved to the edge of the screen.
  460.  
  461.   5) GPS fixes indicate GGA/NUL as course and speed if no VTG data is
  462.   available, or "Last GPS fix" if the GPS device is reporting GPS not
  463.   available and the fix is older than a few seconds.
  464.  
  465.   6) Set your refresh rate to a long enough time period so that APRS is not
  466.   always processing GPS and has time to service the keyboard.  I set to 20
  467.   seconds or more usually.
  468.  
  469.   7) Make notes of any map errors or disagreements with GPS, with the latest
  470.   MAPFIX.bas, you can now replay your track history and fix any map easily.
  471.  
  472.   8) During my trip to Dayton94, I noticed that any error between your PC
  473.   clock and GPS time resulted in DeadReckoning errors.  In APRS 5.00, there
  474.   is a TIME-SYNC command that will sync your PC time to GPS time on the
  475.   next receipt of a GGA or RMC sentence. (be wary of GPS's that are transmit-
  476.   ting old posits and FIX times!)
  477.  
  478. For most highway maps and 1 minute reporting at 60 MPH, zooming in below
  479. eight miles is usually a waste of time.  For this reason don't waste your
  480. time making maps with every little twist and turn in the road; it just takes
  481. time and memory and makes no difference.  In all applications of
  482. APRS so far, you just want to know what road the mobile is on, and how far
  483. along he is between point A and B.  A straight line between A and B is not as
  484. pretty, but shows the road as well as 20 points showing all the curves.  If
  485. you do save any RAW GPS data outside of the APRS environment, the following
  486. two programs may be useful in reconstructing GPS data.  They are provided
  487. as-is, I just made them for some quick and dirty file conversions that I had
  488. to do in the past, but thought they might be useful to others as a basis for
  489. writing your own routines.
  490.  
  491. FILTRHST.bas:  APRS automatically builds a track history for all moving
  492. stations.  To avoid saving redundant position reports, a filter was added in
  493. APRS version 2.0 to filter all reports and to only save positions that are
  494. changing.  The default value of the filter is wide enough to include the
  495. variations in position due to GPS selective avaiability. (+/- 0.03 minutes)
  496. This value can be changed with the CONTROLS-FILTER command.  I wrote a QBasic
  497. utility called FILTRHST.bas that can be used to re-filter a track history file
  498. to remove additional points.  Since the source code is provided, this program
  499. makes a good starting point for writing other routines for manipulating APRS
  500. track history files.  In addition to filtering, this program can be used to
  501. combine a number of separate track history files into one file.
  502.  
  503. GPStoHST.bas:  Since the simplest GPS interface is to just plug the output of
  504. a GPS receiver into a laptop computer and save a text file.  This program will
  505. take such a text file and generate an APRS track history file.  Actually, it
  506. only looks for the GGA and VTG NMEA-0183 sentences and combines them into the
  507. one line APRS format.
  508.  
  509.  
  510.  
  511. STAND-ALONE GPS TRACKERS FOR MOBILES WITHOUT PC's
  512.  
  513. (Note that this section is somewhat obsolete due to the availability of
  514. cheap handheld GPS's and the PACCOMM TNC or Howie Golsteins ROMs that
  515. make them useable as-is.  BUT for Balloons, and small stand-alone tracking
  516. boxes for taping to the roof of special vehicles for special events, using
  517. the innexpensive OEM cards, is still a viable way to go.
  518.  
  519.      This section describes an alternate method to the PACCOM interface
  520. described above for interfacing navigation devices directly to a TNC for
  521. building small autonomous mobile position reporting devices without requiring
  522. a PC computer to do format conversions.  This method has the advantage of
  523. transmitting any of the NMEA-0183 sentences (to include course, speed and
  524. altitude) but requires the use of special programmable GPS/LORAN devices.
  525. Although almost all GPS/LORAN devices have an NMEA-0183 serial data output
  526. (except for the Rockwell engine and the SONY Pixis), most of them do not give
  527. the user the ability to modify the periodicity of the data reported via the
  528. interface.
  529.  
  530.      In most devices, navigation data is continually updated about every two
  531. seconds at 4800 baud.  This is far too much data to transmit over a shared
  532. 1200 baud AX.25 packet link.  Fortunately some devices do permit the operator
  533. to specify not only the reporting rate, but also what data formats are included
  534. in the reports.  I have seen some LORAN devices that have a separate
  535. "printer" port which can be configured by the user to output a report once
  536. every N minutes or even hours.  Unfortunately, most users manuals I have
  537. peruised in my local boat store do not make it immediately obvious what the
  538. user configuration options are.  We have found two GPS engines which are
  539. designed for the experimenter.
  540.  
  541. 1.    The MAGELAN OEM 5000 circuit board that we initially used as a GPS engine
  542. is no longer available.  It has been replaced by a $295 5 volt/TTL card that
  543. DOES NOT HAVE A NMEA OUTPUT.  This makes the remainder of this section
  544. specifically referring to the MAGELAN OEM card, valuable for historical
  545. purposes only.  This card was 3.5 by 7 inchs, cost $445 required only a GPS
  546. antenna and 12 volts at 250 MA input; it included the RTCM-104 differential
  547. correction.  Call Emiel Yakoub at MAGELAN 960 Overland Ct, San Dimas,
  548. CA 91733, phone 714 394-5000.  It had full user programmability with periods
  549. up to 5 minutes maximum.
  550.  
  551. 2.  The Motorola OEM prototype card also has user programmability of the NMEA
  552. outputs and can be slowed down to APRS application rates for direct connection
  553. to a TNC without the need for a computer in between.  This card includes the
  554. RMC message which contains both position and course/speed in one NMEA
  555. sentence.  Call Jennifer Spitzen at MOTOROLA, 708 480-5699 and ask for the
  556. BASIC ENCORE circuit board.  The card runs on 12 volts, has NMEA 0183 output
  557. and RTCM-104 (differential correction) standard and comes with an active patch
  558. antenna and cable for $499 (gtys 1-99).  Without antenna is $435, but unlike
  559. the Magelan, this card must have the additional 20 dB gain from an active
  560. antenna in front of it to work.  The 1 pulse per second timing option is
  561. an additional $100.  The combined Motorola Rcvr/Ant pricing is about equal to
  562. the MAGELAN card/antenna combination, but it is smaller, and it outputs the
  563. combined RMC message which is more effecient packet wise.  It also outputs
  564. altitudes to 56,000 feet in the GGA message.
  565.  
  566. Unfortunately, they do not include all the DOCS and the user setup software
  567. in the quantity one shipment.  That costs an additional $1200 for their full
  568. development package.  Fortunately, (Sept 94) I finally got my hands on one of
  569. these units and wrote a simple program called MOTOROLA.BAS which will allow
  570. you to send the needed initialization and NMEA timing commands.  THis program
  571. will also generate the command to take the OEM card out of its default BINARY
  572. format, and place into NMEA format.
  573.  
  574.      An automatic vehicle tracking system can be assembled by simply
  575. connecting the RS-232 output from one of these programmable GPS's directly
  576. into the TNC, setting the periodicity to 1 minute or so and selecting only
  577. the RMC or GGA/VTG sentences to be output.  The TNC must be placed in UNPROTO
  578. CONVERSE, and from then on, every minute a GPS position report will be
  579. transmitted.  The APRS software will decode the raw NMEA position reports
  580. and plot the station on the map!
  581.  
  582. MAGELAN CARD OPTIONS:   The $60 development kit with this card consisted of
  583. PC setup software, technical manual, a wall power supply, RS-232 cable, Power
  584. switch, and short SMB to TNC adapter cable.  Their external "egg" antenna
  585. cost $130 with built-in LNA for operation through either 18 ft of cable.  They
  586. also offered a $60 passive antenna with its own 6 inch SMB pigtail.  This
  587. antenna is a 1x1x3 inch weather proof antenna like you see on their handheld
  588. GPS units.   Since the circuit card has no display, it can actually be mounted
  589. in a weather proof container right at the antenna.  Only 12 volts and RS-232
  590. need to come down inside your vehicle.  I use the card in the 2D mode for
  591. better fixes, and besides, the MAGELAN cannot output an altitude above 999
  592. meters except in a propriatery NMEA sentence which is not included in APRS.
  593.  
  594. GPS ENGINE SET UP:  Follow all manufacturer instructions for initializing your
  595. GPS engine using your PC and their setup program.  After the system is running
  596. and producing fixes, send commands to enable GGA/VTG or RMC data between
  597. 30 to 120 seconds using the following commands:
  598.  
  599. MAGELAN COMMANDS:
  600. $PMGLI,00,B00,7,A  (for GGA GPS position only)       Where 6 = 30 Secs
  601. $PMGLI,00,B01,7,A  (for GLL LORAN position only)           7 = 1 Minute
  602. $PMGLI,00,EOO,7,A  (for course and speed with either)      8 = 2 Minutes
  603.                                                            9 = 5 minutes
  604.  
  605.      Each line must end with a carriage return-linefeed.  The GPS engine
  606. gives no responses to commands, other than doing what it is commanded.  You
  607. might try a value of 5 which is once every 10 seconds as a test to be sure
  608. the GPS card is recognizing your commands.  The commands for the MOTOROLA
  609. card are similar, but MUST have the proper checksum:
  610.  
  611. MOTOROLA COMMANDS:
  612. $PMOTG,GGA,0030*csCRLF (sets up GGA once every 30 secs)
  613. $PMOTG,RMC,0060*csCRLF (sets up RMC once every 60 secs etc..)
  614.  
  615. BATTERY BACKUP:  Be sure to add the battery back up supply so that the card
  616. can be turned off without having to re-initialize every time.  Each of the
  617. cards has a connection for a 3.6 volt battery.  I use 3 AA cells soldered
  618. together.   DO NOT EXCEED 5 VOLTS!
  619.  
  620. TNC SETUP DETAILS:  If your OEM card does NOT output the RMC sentence, (such
  621. as the Magelan), and you want course and speed, you must use the GGA and also
  622. the VTG sentence.  These two sentences are separated by enough time that the
  623. TNC usually generates two packets, one right after the other.  This is a
  624. problem if a digipeater path is used, because the digipeater will begin
  625. digipeating the first position fix packet and cover up the trailing velocity
  626. packet.  To solve this problem, (not needed for balloons which dont need
  627. digipeaters), the sending TNC needs to be instructed to send packets not on
  628. receipt of every carriage return, but on a timing function.  Set CPACTIME ON
  629. and change the SENDPACK character from $0D to anything else (say $01).  This
  630. way, both the position fix and velocity lines will be sent together in the
  631. same packet one second after the last character is received from the GPS.
  632. This packet, containing two frames, will then be digipeated all together by
  633. the digipeater with no break in between.  If you use the Motorola card,
  634. with the RMC sentence, this double packet problem does not exist.
  635.  
  636. LINEFEEDS and FLOW CONTROL:  Since the GPS is sending each line with a CR/LF
  637. on the end, your TNC will always end up placing the superfluous linefeed at
  638. the beginnning of the next packet.  To defeat linefeeds, set LFIGNORE on.
  639. (for the non-standard TNC products, try the Linefeed Supress, LFS ON)
  640. Similarly, your terminal program must send CR-LF on each command to the GPS
  641. card.  When you try to talk to your TNC with CR-LF, you will experience a
  642. lockup condition since the extra LF will look to the TNC like the beginning
  643. of a new command line and will hold off all TNC output.  To overcome  this
  644. problem, set FLOW OFF.  Here are the commands which must be changed from
  645. factory defaults for most TAPR-2 TNC's:
  646.  
  647.   ECHO OFF,  FLOW OFF,  LFIGNORE ON,  CPACTIME ON, SENDPAC $01
  648.  
  649. (Remember that you have SENDPAC set to $01, and change it back to $0d for
  650. normal packet operations!   I was pulling my hair out while driving through
  651. Knoxville and trying to connect to the local node.  It would ignore all of my
  652. node commands as if I was personna-non-grata!  I finally realized it didn't
  653. like the $01's being imbedded in my packets!)
  654.  
  655. UNPROTO-CONVERSE-MODE:   And now for the last problem; keeping the TNC in
  656. converse mode.  TNC's always default to command mode when turned on.  Until
  657. the manufacturers put an UNSTART command in their TNC to cause it to power up
  658. in Unproto-Converse, you must either keep the TNC permanently turned on after
  659. setting converse mode, carry along a terminal to issue the CONV command, or
  660. try to make a firmware patch to the TNC code.  Transparent mode could be
  661. used, but the monitor function does not work in transparent mode and the TNC
  662. can not then be used for receiving APRS packets.  Fortunately, Howie
  663. Goldstein who wrote the original TAPR-2 code, identified a software patch to
  664. the DRSI version of the ROM that will power up in UNPROTO converse.  This ROM
  665. should work in most TAPR-2 clones.  I have used it in the MFJ-1274, and it
  666. should easily work in the PACCOM Tiny-2.  I have asked DRSI to make this ROM
  667. available to amateurs at a nominal cost.  Their price is $27.  This ROM does
  668. not preclude any other TNC functions.  If you hit ctrl-c you get instantly
  669. to command mode for normal operations.  PROCOMM has now also included a
  670. command called UIMODE ON in their version 3.2 ROM, which can be used to force
  671. the TNC into UNPROTO-CONVERSE on power up.
  672.  
  673. DUMB TERMINAL SETUP:  So I can see the command that I am typing into the GPS
  674. card, I configure my terminal device as half duplex.  The GPS also needs the
  675. CR/LF sequence at the end of each command, so I set the terminal to translate
  676. CR to the CR/LF sequence.  In order to use the same terminal with the TNC,
  677. then, that is why I turn ECHO and FLOW off in the TNC.  My GPS/TNC box has
  678. one DB-9 serial connector and two switches to select whether the terminal is
  679. talking to the GPS or the TNC, and the second switch to enable the data
  680. output from the GPS to go into the TNC after all configuration is complete.
  681.  
  682. SYMBOLS:  APRS has more than 40 different symbols for packet stations or
  683. objects placed on the map.  Since a simple TNC/GPS tracking combo does not
  684. have the advantage of a PC running APRS to format the APRS position report,
  685. I have made two methods to permit the TNC alone to designate the desired
  686. display symbol.  First, when APRS receives a raw NMEA position report over
  687. the air, it first checks the SSID of the callsign.  If it matches any of the
  688. default SSID's shown belwo it will use that symbol.  Secondly, any of
  689. the APRS symbol designation characters can be placed at the beginning of the
  690. TNC BText surrounded by {} braces.  Once the BText with that symbol is
  691. received, the station will then appear with the proper display symbol.  See
  692. the SYMBOLS.txt file for details.
  693.  
  694.     SSID     SYMBOL                    SEE SYMBOLS.txt for other SYMBOLS
  695.     ----     --------------
  696.     -4       BIKE
  697.     -5       YACHT (sail)
  698.     -6       HELO
  699.     -7       AIRCRAFT
  700.     -8       SHIP (boat)
  701.     -9       CAR
  702.     -10      SPACE
  703.     -11      BALLOON
  704.  
  705. OPERATION:  With the special UNPROTO start-up ROM, and after initialiation
  706. the other TNC parameters once, all future tracking evolutions are initiated
  707. by simly applying power to the GPS/TNC/Radio.  In over 6 months of daily
  708. operation, I have never had to re-initialize the GPS engine.  Without the
  709. special ROM, however, every tracking evolution would require applying power,
  710. turning on a dumb terminal, and sending the TNC the CONV command.  Then the
  711. terminal can be removed or turned off until the next power up.  If you do not
  712. have the UNSTART ROMS, be careful if you use a battery supply of C or D cells
  713. with spring loaded battery holder!  A bicycle equipped with this system reset
  714. the TNC after hitting the first bump, and there was never time to stop and
  715. reset the TNC until the race was over.  This shows the problem of the TNC not
  716. having a power up CONVERSE mode in it!
  717.  
  718. We have assembled a nmumber of these GPS/PACKET tracking devices.  In fact,
  719. the small OEM cards can be included within some of the larger TNC enclosures.
  720. THen add two switches to the front panel to select whether the external
  721. terminal device is talking to the GPS or TNC, and to enable or disable GPS
  722. packet reporting.  Other smaller packages have been made using the PACCOM and
  723. DRSI TNC's and the TTL only model of the OEM cards, but I shy away from this
  724. card for the casual experimenter because of the absence of any data or power
  725. supply buffering.  One wiring error or static charge and you have blown a
  726. $395 card!
  727.  
  728. MOST OF THIS TEXT AND THE HOOK-UP SCHEMATICS WERE PUBLISHED
  729. IN THE FEB 94 ISSUE OF QEX.
  730.  
  731.  
  732. CONCLUSION:  With the cost of GPS OEM cards falling below $299 in the summer
  733. of 94 and handhelds falling below $399, there is every reason to begin
  734. considering GPS applications in Amateur Radio.  At your next club budget
  735. meeting, instead of throwing another $400 at the repeater monster, buy the
  736. components to build a GPS/TNC tracking device in to a cigar box size package.
  737. Then at all future public service events, you have a package with whip
  738. antenna on top that can be duck-taped to the top of any vehicle for automatic
  739. vehicle tracking.  Let your imagination roam!
  740.  
  741.  
  742. OTHER EXPERTS OR APRS USERS THAT HAVE GPS INTERFACES RUNNING:
  743.  
  744. WB4APR Bob Bruninga. Annapolis. Built 4 GPS/TNC devices and 22 SATNAV/TRANSIT
  745. W3IWI  Tom Clark. AMSAT GURU working on GPS for Satellites. Uses Motorola
  746. N3MNT  Bob Boltz. Annapolis MD. Has MAGELAN GPS/TNC mobile
  747. W8RIK  Joe Hussy. Columbus OH is GPS/TNC mobile
  748. N6JSX  Dale Kubicheck Works at MAGELAN! San Dimas, CA
  749. W1BEL  Gwyn Reedy. Tampa. PACCOM makes commercial TNC/GPS automatic combo
  750. W9LZQ  Kent Helman, Onalaska WI. Built GPS-TNC interface & Did map of WI!
  751. W1KRU  Jim Warakouis. WestRoxbury MA. Built GPS-TNC interface
  752. WB6LPG Bill Bliss. HalfMoonBay CA. Has LORAN (and now GPS mobile)
  753. N5SSY  Ross Mocklin.  NewOrelans LA. Has MAGELAN cards on order...
  754. KD1E   John Moore. GPS mobile at GM Proving Ground. @ N8NNN.#SEMI.MI
  755. ...
  756. A total of 20 APRS/GPS mobiles were tracked in-and-around DAYTON, 1994!
  757.  
  758.  
  759.  
  760.  
  761. DIFFERENTIAL CORRECTION
  762.  
  763. Tom Clark (W3IWI) has installed a Differential GPS xmtr in the Wash DC area
  764. transmitting 30 second DGPS data on the APRS freq.  APRS GPS mobiles can now
  765. obtain accuracies to 5 meters or so.  We are pleased to report that the RTCM-
  766. 104 format works perfectly well with APRS and with TNC's:
  767.  
  768. *  The GPS rcvrs seem to ignore the packet headers and act on the RTCM data
  769. *  The RTCM gybrish is all printable ASCII and does not garble APRS screens
  770.  
  771. Although this is an excellent demonstration and there are surely HAM
  772. applications that can take advantage of the DGPS accuracy, APRS is probably
  773. not one of them.  First, APRS is not concerned with NAVIGATION accuracy,
  774. because  a) no maps are that accurate (with DGPS you can make 'em so!), and
  775. b) the purpose of APRS is to inform others of mobile locations over a wide VHF
  776. area, NOT to the nearest 15 feet.  (APRS formats do maintain positions to 60
  777. foot precision)  Secondly, A mature APRS net involved in a special event or
  778. activity, can probably NOT handle the QRM from 30 second RTCM transmissions.
  779. In the long term, the DGPS data should probably be transmitted MORE OFTEN and
  780. on another frequency, OR be remotely controlled such that it can be requested
  781. by a mobile user on demand, but silenced most of the time.  Transmitting less
  782. often is meaningless due to latency of the data.  The only application of DGPS
  783. that I can think of is to keep track of golfcarts at a hamfest, and be able
  784. to see who's booth they are at.  I will probably incorporate a ?RTCM? format
  785. in APRS to permit stations to request DGPS data.
  786.  
  787. I am not negative about this at all, I am only pointing out that there is NO
  788. need for you to feel that you need to rush out and implement a DGPS system
  789. in your area for APRS.
  790.  
  791. DGPS TRANSMITTER SET UP:  Set your TNC to transmit TO DGPS instead of the
  792. usual TO APRS and set up whatever UNPROTO path is desired to cover the area.
  793. Then enter the location of the DGPS transmitter into the TNC BText in the
  794. usual format making sure to use the special (.) symbol in the symbol field:
  795.  
  796.   BT !3859.11N/07629.11W.RTCM transmitter operated by TOM W3IWI...
  797.  
  798. The symbol designation character is the period (.) following the W for WEST.
  799. All after that is free text.  APRS will flash a DGPS flag on the screen each
  800. time it hears a DGPS transmission, but will not add the station to the L or
  801. P-Lists unless it also sees the (.) symbol in the position report.  Set your
  802. beacon to every half hour or so.  Finally, set your TNC into CONVERSE and
  803. tell your RTCM-104 DGPS receiver to output once every 30 seconds.
  804.  
  805. See the new HSP mode schematic above where I added the interface wire between
  806. your TNC and GPS for automatic DGPS operations.
  807.  
  808. CONFIGURING FOR DGPS:  There are two options for routing the DGPS data from
  809. your TNC to your GPS unit:  1) For ANY arrangement: run an external wire from
  810. your TNC RXD data output over to your GPS DGPS data input.  2) For dual port
  811. operations only:  connect your GPS DGPS input to the PC serial port TXD line
  812. and select DGPS from the SETUP menu in order to enable DGPS data output from
  813. APRS.  NOTE that there was a bug in APRS, and this did not work until 5.00.
  814. CAUTION:  This will not work if you are operating in the SPM or HSP modes or
  815. if you are using the same serial port TXD output as a source of -V bias for
  816. the NMEA conversion as suggested in the above paragraphs.
  817.  
  818.